荧光导航 | 苍龙AGV智能搬运机器人路线导航新方案2019-08-05

荧光导航 | 苍龙AGV智能搬运机器人路线导航新方案

近年来AGV行业发展迅猛，小车的导航控制渐渐成为国内AGV制造竞争的核心。就路线导航来说，导航方式的选择是基础，也是业界讨论的最热门话题之一。

最近小编发现了一种具备多种竞争优势的AGV路线导航新方案——荧光导航！

可能许多看官从未接触过“荧光导航”，但相信“色带导航”对各位来说并不陌生。

传统的色带导航通过视觉传感器（或组合式的色标传感器），检测事先铺设在地面的色带与AGV的相对位置，从而使小车沿既定路线（色带）行驶。

而“荧光导航”的路线是以荧光颜料制作的色带。荧光导航传感器发射经调制的紫外光，荧光色带上的荧光物质会被紫外光激发，发射出波长在可见光光谱范围内（约420 nm 到750 nm）的可见光。荧光导航传感器会接收此光线，从而测量判断色带与AGV的相对位置（SICK荧光导航传感器OLS系列可精确至+/-1mm），从而使小车沿既定路线行驶。

由于荧光物质在紫外线下“被动激发”发射的可见光具一定穿透性，故色带上的脏污只有具备一定透光性，荧光导航传感器就能检测到色带。经测试，在荧光色带上覆盖灰尘，油污，黑色颜料，甚至覆盖纸巾，色带都可被读取！且环境光和背景颜色由于光学特性与荧光不同，不会干扰到荧光导航。

而传统的色带导航一旦受到污染，色带的灰度即改变，需要重新示教颜色，否则小车无法正确行驶。如果行驶过程中出现相近颜色或环境光，传统的色带导航容易被干扰。

荧光导航在稳定性及耐环境能力上，是传统色带导航的升级，同时也具备了优异的精度。

SICK荧光导航传感器OLS系列除了提供以上荧光色带的导航方式，还能读取条码。通过条码内容获取小车位置信息或控制指令。该条码也由SICK以荧光颜料制成，如以上荧光特性带来的优势，比传统惯性导航印刷的条码/二维码更具耐环境能力。

与国内AGV路线导航主流的磁导航方式相比，荧光导航传感器本体成本略高，但能在一定程度上消减整体方案成本，并解决传统磁导航方案的技术瓶颈。小编在此总结其优势有如下几点：

解决磁导航技术痛点！

因为基于磁性原理，磁导航容易受到周边大功率电机/变频机/金属的干扰，布置路线时如果不能绕开干扰源，那AGV小车的行驶很容易出现不稳定的情况。而荧光导航基于光学原理，对电磁干扰的抗性远高于磁导航，完美解决目前磁性路线导航的技术痛点。

 

更高的精度！

SICK荧光导航传感器OLS系列精度为+/-1mm，视野180mm，并支持视野内最多同时读取三条路线。精度远高于国内绝大部分磁导航传感器。更高的精度使小车的路线行驶更准确的同时，也能让纠偏相对于粗糙的开关量反馈而言更柔性化。

 

削减路线成本！

磁条路线由于具备一定厚度，直接贴在地面上容易损坏，故施工步骤时往往进行埋入或嵌入安装。而荧光色带可直接贴在地面上，消减施工成本（SICK提供加入荧光物质的布基胶带作为色带，耐水耐磨并具备一定的弹性）。

荧光色带本身的成本远小于磁条路线的成本（市场价约磁条的十分之一），以每个项目1000-2000米路线计算，至少节省路线本身成本1～2万元。

 

简化小车控制！

SICK荧光导航传感器OLS系列集成了荧光条码读取功能。在地面上的需反馈位置信息或控制指令的位置贴上SICK特制的荧光条码，荧光导航传感器通过读取条码内容，在功能上可代替磁导航方案中反馈位置信息或控制指令RFID，从而大大简化小车控制。

综上，荧光导航方案在稳定性和耐环境方面强化了以往的色带导航方案，能解决传统磁导航方案中抗干扰的技术难题，并提供更高的精度和集成度，优化小车控制。