麦克纳姆轮式 苍龙AGV小车常见的导航方式2019-08-08

麦克纳姆轮式 苍龙AGV小车常见的导航方式

麦克纳姆轮式AGV小车顾名思义就是采用了麦克纳姆轮的AGV小车,AGV的意思是自动导引运输车。叶茂麦克纳姆轮式AGV小车装备着电磁或光学又或者其它的自动导引装置,因此麦克纳姆轮小车可以沿着指定的导引路径行驶,同样也是一款具有自主安全保护系统以及各项移载功能的无人搬运小车。

那么麦克纳姆轮式AGV小车常见的导航方式有哪些呢？目前市上应用比较普遍的麦克纳姆轮式AGV小车导航方式有：电磁导航、激光导航、磁条导航、视觉导航、二维码导航等。它们是怎样定义的呢？各自的优缺点又是什么呢？昆山叶茂机电设备有限公司的小编就带大家来了解一下！

1、电磁导航

电磁导航是比较传统的导航方式,是通过在AGV小车行驶路径上铺设金属导线,加载低频以及低压电流,使得导线的周围产生磁场,然后AGV小车上的感应线圈再通过对导航磁场的强弱来识别跟踪,进而实现麦克纳姆轮式AGV小车的导引。

优点：导引线比较隐蔽,不容易产生污染和破损,并且电磁导航的导引原理非常简单又可靠,十分便于用户控制通讯。同时对声光无任何干扰,投资成本也很低。

缺点：用户改变和扩充路径会比较麻烦,导引线铺设也相对比较困难。

2、激光导航（分为激光反光板导航、自然导航两种）

① 激光反光板导航

激光反光板导航是在麦克纳姆轮式AGV小车行驶的路径周围安装上位置准确的反射板,将激光扫描器安装在AGV小车的车体上。当激光扫描器随着AGV小车行走的同时发出激光束,激光反光板发出的激光束沿着AGV小车行驶的路径铺设多组反射板进行直接反射回来,然后触发控制器的记录,然后旋转激光头遇到反射板时候的角度。小车控制器便会根据这些角度值和实际的反光板位置匹配,计算出AGV小车坐标。

② 自然导航

这是通过激光传感器来感知周围环境。自然导航与激光导航不同的是无需在麦克纳姆轮式AGV小车行驶的路径周围安装定位反射板或者反光柱。自然导航定位的标志物能够是工作环境中的物体、墙面等信息。自然导航的施工成本相比较于激光反光板导航与周期都较低。

优点：可灵活规划路径、行驶路径也是灵活多变的、定位准确并且施工方便,可适应各种使用环境。

缺点：制造成本较高、对环境的要求高,如外界光线、能见度、地面要求等。

3、磁条导航

磁条导航技术和电磁导航相近,他们的不同之处是采用了路面上贴的磁条代替在地面下铺设的金属线,通过对磁条的感应信号来实现导引。

优点：麦克纳姆轮式AGV小车定位准确,行驶路径的铺设以及变更、扩充相对于电磁导航会更容易,磁条成本费用较低。

缺点：磁条导航容易破损,需要用户定期维护,并且路径变更还需要用户重新铺设磁带,麦克纳姆轮式AGV小车只能按照磁条行走,不能实现智能型避让。

4、二维码导航

其原理是麦克纳姆轮式AGV小车可通过摄像头来扫描地面铺设的二维码,通过智能解析二维码的信息获取AGV小车当前的位置信息。这种导航模式通常都是和惯性导航相结合,从而实现准确定位。

优点：小巧灵活、定位准确，并且铺设和改变线路也很容易,便于大家控制通讯并对声光无干扰。

缺点：路径维护需定期,若场地复杂便需要用户频繁更换二维码,对陀螺仪的准确度和使用的寿命要求比较严格,另外二维码导航对场地的平整度也有一定要求,价格稍高。

5、视觉导航

这是通过麦克纳姆轮式AGV小车的车载大的视觉传感器来获取麦克纳姆轮AGV小车的运行区域信息来实现小车自主导航的方法。此方式通过麦克纳姆轮AGV小车在移动过程中,由摄像头拍摄地面的纹理进行自动智能建图,然后再获取的地面的纹理信息,和自建地图中的纹理图像配准对比,估算AGV移动机器人的位姿,实现机器人准确定位。

优点：视觉纹理导航的优点是硬件成本较低，定位精确。

缺点：对小车使用的环境、光线、地面等要求很高,运行地面也必须要有纹理信息,当运行的场地面积较大时,绘制导航地图的时间也会比激光导航久,视觉导航技术相对不够成熟。

好啦,通过对上述的多种麦克纳姆轮AGV小车导航方式进行对比后,我们会发现每种导航方式各有优点与缺点。

麦克纳姆轮AGV小车采用了多传感器的融合算法,可支持多种任意导航方式切换,包括了惯导、反光板、摄像头、多激光自然轮廓等等,保证高准精度,真正做到全自动化和智能化的完美融合。