2020年5月6日波士顿动力发布的关键移动性改进和API新增功能实现了增强的自主导航。

 

在波士顿动力Spot Release 2.0，该版本增加了增强的移动性，面向开发人员的新API以及附加的有效负载支持以及其他改进，使用这些增强功能，用户和应用程序开发人员将可以访问Spot上的各种自主行为。

下面详细介绍了新功能和改进功能：

（1）自主导航API

 

GraphNav API：极大地扩展了Spot执行巡逻和检查等自主导航的能力。在1.x版中，此功能是仅限平板电脑的功能，称为Autowalk，但在2.0版本中，开发人员可以访问Autowalk背后的高级自主导航行为。现在，应用程序可以发出Spot高级导航命令，例如“转到航路点”，并跟踪机器人在较大地图上的位置。开发人员还可以自主记录，编辑地图并将其上传到机器人。
 

 
 

Missions API：此API提供了基于行为树的系统，用于对自主操作进行开放性编程。Missions API能与GraphNav API一起使用，以允许用户将Spot与代码完全集成在一起，可用于自定义传感器和命令源。

 

（2）移动性能

 

提高了上楼梯的可靠性，包括在开放式立管和破损的楼梯上。

 

改善了在光滑表面上的性能。

 

（3）有效载荷

 

有效负载现在可以使用Spot API来自动设置机器人的物理属性和外挂托管的服务。这样就可以进行外部开发的自注册有效载荷，这些有效载荷不需要附加到机械手的任何安装配置。
 

 

Spot CAM：一种功能强大的有效载荷，可提高态势感知能力。包括一个360°球形彩色摄像头和一个可选的PTZ（Pan-Tilt-Zoom）摄像头或LIDAR，可显着增强自动操作和数据采集的感知范围。2.0版将API访问权限添加到Spot CAM。

 

Spot CORE：一种即用型车载计算机解决方案，可为用户提供机器人上的计算能力。Ubuntu和Spot SDK附带了，但用户可以根据自己的需要重新配置。

 

GXP Spot：针对希望集成自己的有效负载的用户的轻量级电源和网络解决方案。通过电流保护和标准以太网端口提供稳压电源。
 

 

（4）平台

 

增加了对mDNS的支持，可以更轻松地在网络上查找机械手并减少维护主机文件和DNS条目的开销。

 

改进了机械手通信，以在通道上提供更快速响应的连接，并显着干扰或丢包。

 

改善了安全停止行为。当用户切断电源时，Spot将以更可控的方式掉落到地面。
 

 

（5）其他扩展的开发人员功能

 

World和LocalGrid API：用户可以访问更多有关Spot Sens的信息。World API显示了世界上发现的对象，例如基准。LocalGrid API显示Spot附近的导航信息，例如地形高度。